技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種新型結(jié)構(gòu)形式的管道機器人。

本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種管道機器人，包括一個或多個依次連接的機器人單元，所述機器人單元包括爬行機構(gòu)和擺動機構(gòu)，所述擺動機構(gòu)前后連接兩個所述的爬行機構(gòu)；

所述爬行機構(gòu)包括機架和驅(qū)動裝置，在所述機架的上頂面、下底面、左側(cè)面和右側(cè)面各設(shè)置有兩個轉(zhuǎn)動軸，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、帶傳動系、齒輪組系和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪設(shè)置在轉(zhuǎn)動軸上，轉(zhuǎn)動軸通過齒輪組系連接，其中上頂面的轉(zhuǎn)動軸一端與帶傳動系連接，所述驅(qū)動電機連接帶傳動系并通過帶傳動系驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，最終借助驅(qū)動輪使爬行機構(gòu)移動；

所述擺動機構(gòu)包括擺動電機、擺動架、擺動連接體、擺動軸和擺動錐齒輪系，所述擺動架與機架固定連接，所述擺動軸與擺動錐齒輪系連接且擺動軸的兩端設(shè)置在擺動架上，所述擺動電機設(shè)置在機架上且擺動電機與擺動錐齒輪系傳動連接，所述擺動連接體的兩端分別連接前后兩個擺動軸，其中，一個擺動錐齒輪系橫向設(shè)置，一個擺動錐齒輪系豎向設(shè)置。

優(yōu)選的，所述機架包括支撐架和角鋼架，所述角鋼架通過螺釘固定安裝在支撐架上組成長方體架構(gòu)。此設(shè)計的好處在于，通過螺釘將角鋼架與支撐架組裝起來，方便安裝和拆卸，利于組裝管道機器人。

優(yōu)選的，所述帶傳動系包括同步帶輪和同步帶，所述同步帶輪設(shè)置在驅(qū)動電機的輸出軸上以及上頂面兩個轉(zhuǎn)動軸的一端，所述同步帶纏繞設(shè)置在同步帶輪上。

優(yōu)選的，所述帶傳動系還包括漲緊機構(gòu)，所述漲緊機構(gòu)包括兩個漲緊軸和兩個漲緊輪，所述兩個漲緊軸滑動設(shè)置在機架上，兩個漲緊輪分別設(shè)置在兩個漲緊軸的一端，所述同步帶繞過兩個漲緊輪。此設(shè)計的好處在于，通過滑動漲緊軸的位置，可以使?jié)q緊輪調(diào)節(jié)同步帶的松緊程度。

優(yōu)選的，所述齒輪組系包括兩個相互嚙合的錐齒輪，兩個錐齒輪分別設(shè)置在相鄰的兩個轉(zhuǎn)動軸的端部。此設(shè)計的好處在于，通過錐齒輪之間的相互配合，可使一個驅(qū)動電機同時帶動上下左右的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，從而使驅(qū)動輪行進。